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立命館大学　研究者学術情報データベース English>> TOPページ TOPページ > 植村　充典 （最終更新日 : 2023-09-19 16:26:06） ウエムラ　ミツノリ 植村　充典 UEMURA Mitsunori 所属 理工学部 ロボティクス学科 職名 准教授 業績 その他所属 プロフィール 学歴 職歴 委員会・協会等 所属学会 資格・免許 研究テーマ 研究概要 研究概要（関連画像） 現在の専門分野 研究 著書 論文 その他 学会発表 その他研究活動 講師・講演 受賞学術賞 科学研究費助成事業 競争的資金等(科研費を除く) 共同・受託研究実績 取得特許 研究高度化推進制度 教育 授業科目 教育活動 社会活動 社会における活動 研究交流希望テーマ その他 研究者からのメッセージ ホームページ メールアドレス 科研費研究者番号 researchmap研究者コード 外部研究者ID その他所属 1. 総合科学技術研究機構 ロボティクス研究センター   2. 理工学研究科   学歴 1. ～2008/03 立命館大学 理工学研究科 総合理工学専攻 博士後期課程 修了 博士（工学） 2. ～2003/03 立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 卒業 3. ～2005/03 立命館大学 理工学研究科 情報システム学 博士前期課程 修了 所属学会 1. IEEE 2. 計測自動制御学科 3. 日本ロボット学会 研究テーマ 1. ロボットの運動制御とその理論解析、共振に基づいた省エネルギー運動制御、新しい機構の提案、移動ロボットの機構・運動制御 研究概要 共振に基づいた多関節ロボットの高エネルギー効率運動制御 現在の専門分野 知能機械学・機械システム (キーワード：ロボティクス、制御理論) 論文 1. 2011/02 多関節ロボットの省エネルギーを目的とした適応的剛性調節による周期運動制御法 │ 計測自動制御学会論文集 │ 47 (2) (共著)   2. 2008 機械的弾性要素を利用した周期運動用パワーアシストシステム -理論的考察とロバスト性の実験的検証- │ 日本ロボット学会誌 │ 26 (3),78-84 (共著)   3. 2008 省エネルギーを目的とした適応的剛性調節による複数周波数成分の運動実現日本ロボット学会 │ 日本ロボット学会誌 │ 26 (6),54-60 (共著)   4. 2007 人間・アクチュエータ・機械的弾性要素の協調を用いたパワーアシストシステムの実験的検討」 │ 日本ロボット学会誌 │ 25 (6),881-886 (共著)   5. 2004 パラレルワイヤ駆動による他動的運動を用いた人体の関節トルク推定システム開 │ 計測自動制御学会論文集 │ 40 (8),783-790 (共著)   学会発表 1. 2010 A New Mechanical Structure for Adjustable Stiffness Devices with Lightweight and Small Size (The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)) 2. 2010 Passivity-based Controllers for Periodic Motions of Multi-joint Robots with Impact Phenomena (The 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2010)) 3. 2010 Resonance-based Task Space Controller for Multi-Joint Robot with Adjustable Equilibrium Angle of Elastic Element (2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2010)) 4. 2009 Adaptive Tuning of Stiffness and Motion for Multi-Joint Robot (The 9th International IFAC Symposium on Robot Control (SYROCO2009)) 5. 2009 Generation of Energy Saving Motion for Biped Walking Robot through Resonance-based Control Method (The 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2009)) 全件表示（10件） 科学研究費助成事業 1. 2018/04 ～ 2020/03 不確定環境下でのロボット作業における環境認識と物体操作の同時実行理論の構築 │ 基盤研究(C)   2. 2010 ～ 2013/03 筋駆動系に対する共振概念と運動制御理論の確立 │ 若手研究(B)   3. 2008 ～ 2010/03 多関節構造体に対する共振の拡張とそれに基づく適応型制御法 │ 若手研究（スタートアップ）   研究高度化推進制度 1. 2010/092011/03 研究支援制度分類：学外研究制度種目：-受動性に基づいた運動制御法と確率・視覚・運動理論の融合による適応的ロボット制御法 教育活動 ●教育方法の実践例 1. 2009/04 ～ 2010/09 図や動画による直観的理解を目的とした解析力学講義資料の作成 ホームページ 立命館大学 理工学部 ロボティクス学科 運動知能研究室 川村・伊坂研究室 © Ritsumeikan Univ. All rights reserved.